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基于连杆传动结构，提出了一种新型4自由度（包含1个手指自由度）的“无肘”关节迎宾机械臂。首先介绍了该机械臂的机械结构及特点，然后利用Pro／E和ADAMS联合仿真对连杆传动结构的16种构型进行动力学仿真分析，得出驱动力矩最小的构型达到优化机械臂动力学性能的目的。
连杆传动结构的迎宾机械臂的设计及优化
【摘 要】
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基于连杆传动结构，提出了一种新型4自由度（包含1个手指自由度）的“无肘”关节迎宾机械臂。首先介绍了该机械臂的机械结构及特点，然后利用Pro／E和ADAMS联合仿真对连杆传动结构的16
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院
【出 处】
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机械制造
【发表日期】
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2011年5期
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