【摘 要】
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UUV水下导航常采用捷联惯性导航系统（SINS）+多普勒流速剖面仪（ADCP）/长基线（LBL）等导航方法，进行船位推算或组合导航，较少考虑到UUV的导航隐蔽性要求。本文针对UUV在敏感海域或抵近侦察和侦测时的导航隐蔽性问题，提出一种根据航程切换的SINS+ADCP/电磁计程仪（EML）+石英深度计组合导航系统的隐蔽导航方法，并基于容积卡尔曼滤波（CKF）算法进行仿真计算。仿真结果表明，该方法为解
【基金项目】
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武器装备技术基础科研资助项目（XM2022XT2007）；
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UUV水下导航常采用捷联惯性导航系统（SINS）+多普勒流速剖面仪（ADCP）/长基线（LBL）等导航方法，进行船位推算或组合导航，较少考虑到UUV的导航隐蔽性要求。本文针对UUV在敏感海域或抵近侦察和侦测时的导航隐蔽性问题，提出一种根据航程切换的SINS+ADCP/电磁计程仪（EML）+石英深度计组合导航系统的隐蔽导航方法，并基于容积卡尔曼滤波（CKF）算法进行仿真计算。仿真结果表明，该方法为解决UUV较长航程下的隐蔽性导航问题提供了一种有效手段。
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目的:探讨自然流产患者中的胚胎染色体异常比例及维生素D和甲状腺功能在胚胎染色体正常的自然流产患者中的相关性研究。方法:（1）收集2019年1月至2021年6月于山西省儿童医院山西省妇幼保健院生殖医学中心就诊的自然流产（≤12周）患者340例,根据胚胎染色体结果将自然流产患者分为胚胎染色体正常组及胚胎染色体异常组;（2）将胚胎染色体正常的自然流产患者作为研究组,选择同期健康妊娠女性（≤12周）作为对
目的了解妊娠期妇女维生素D营养现状、影响因素及其对新生儿出生体重的影响,为有针对性采取预防措施保障母婴健康提供参考依据。方法 2021年1-7月在沈阳市某三甲医院收集符合研究条件的母子,在签署知情同意书下作为研究对象。通过问卷调查获取孕妇的相关信息;在孕中晚期抽取空腹静脉血,检测血清25（OH）D3含量;通过分娩记录收集新生儿的出生体重。依据我国《人群维生素D缺乏筛查方法（WS/T677-2020
足球是世界第一运动,世界各地都在不断发展,然而中国足球的发展却不尽人意。中国是一个人口大国,但是参与足球的人却较少,足球后备人才不足。在参与足球青训中父母与教练员态度和行为对球员的发展影响巨大,本文以球员的父母与教练员为出发点,找出其中的不足之处,为发展中国足球青训提供理论支持。
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