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这篇论文为不明确的 nonholonomic 系统的一个班由产量反馈考虑几乎 asymptotic 稳定和全球 asymptotic 规定(长嘴硬鳞鱼) 的问题。由一起联合坐标和输出反馈支配设计的非光滑的变化，我们构造一个简单线性变化时间的输出反馈控制器，它能普遍稳定不明确的 nonholonomic 系统的一个整个家庭。模拟表明建议控制器的有效性。