为提升动力学力矩前馈补偿在机器人运动过程中的轨迹跟踪精度,提出融合轨迹规划的力矩前馈补偿算法。该算法根据轨迹规划中不同运动段的动力学模型辨识精度的差异,对运动轨迹中辨识精度较差的低速段和匀速段模型计算力矩进行修正后再进行力矩前馈补偿。对搭建的模拟机器人单关节实验平台进行动力学参数辨识,在不同负载、不同速度实验条件下与传统的力矩前馈补偿算法进行对比。实验结果表明,所提出算法的轨迹跟踪精度提高50%以
<正>元宵节这一延续几千年的传统节日,“百姓日用而不知”,蕴含着极为深刻的中国文明原理与文明智慧。在中国传统里,农历正月初一原被称作“元旦”。现代因采用公历纪元的缘故,将公历新年的第一天1月1日称为“元旦”,而把农历新年第一天正月初一称为“春节”。元旦之“元”为始,“旦”为日,元旦是过年之“开年”,正月十五元宵节则是“结年”。一开始、一结束,正所谓“物有终始”,正月十五元宵还在年关之内,过了元宵节
<正>工业是立国之本,制造业是国家经济命脉所系。据工信部统计,十八大以来我国制造业规模实力显著增强。工业增加值从20.9万亿元增长到37.3万亿元,已经连续12年位居世界首位。已培育形成5万多家“专精特新”企业、8997家“小巨人”企业和848家制造业单项冠军企业,其中专精特新“小巨人”企业超六成深耕工业基础领域,超八成进入战略性新兴产业链,超九成是国内外知名企业的“配套专家”。
目的:分析研究颈动脉狭窄血管内支架治疗患者的临床效果。方法:研究对象为我院2017年1月至2020年12月于接受治疗的56例颈动脉狭窄患者,全部患者均接受血管内支架置入术治疗。经过血管内治疗后,参考北美颈动脉外科学会(NASCET)制定的标准,对全部患者术前、术后管腔狭窄情况进行评估、术后并发症情况及再狭窄发生率进行分析。结果:本次研究中全部颈动脉狭窄患者均采用脑保护装置和/或颈动脉球囊扩张术并置
<正>我们以媒体融合为根本,坚持守正创新,自觉担当作为,通过西部网、陕西网络广播电视台、陕西头条客户端、微端矩阵四大传播平台,把"全媒体生产"和"多渠道传播"作为手段,坚持移动优先,积极运用VR、航拍、延时摄影、H5、动画等多手段、多平台、多互动进行创新策划,实现有效传播。坚持移动优先。目前,西部网已具备客户端、手机站、微信微博以及订阅号等较为完整的移动传播矩阵。陕西头条新闻客户端是由陕西广播电视
<正>元宵节是中国的传统节日,每到元宵节,人们会用吃汤圆、赏花灯的方式表达对美好生活的祝愿和向往。儿歌作品《汤圆》用符合儿童趣味、贴近儿童表达经验的方式,描绘了汤圆的形状、颜色和口感等,语言简短直白、节奏悠扬轻快,与汤圆的特点及其背后的文化习俗非常吻合。元宵佳节临近,我借此素材设计了有关元宵节的系列活动,首先集体欣赏关于元宵节的视频,唤起对元宵节的印象并分享各自关于元宵节的经验。之后用揉一揉、搓一