【摘 要】
：
设计了一种基于Linux的工业机器人控制系统,该控制系统充分利用Linux的优势,实现对外在环境的实时监控和对多个电机之间的协调控制,同时借助其强大的网络功能,来负责建立和上
论文部分内容阅读
设计了一种基于Linux的工业机器人控制系统,该控制系统充分利用Linux的优势,实现对外在环境的实时监控和对多个电机之间的协调控制,同时借助其强大的网络功能,来负责建立和上位机软件之间的TCP通信。系统的执行机构选用高精度的伺服电机,主控制器可以通过CAN通信的方式对执行机构下达任务命令,提高了系统的控制精度和可靠性。最终通过相关实验,验证了方案的可行性。
An industrial robot control system based on Linux is designed. The control system takes full advantage of the advantages of Linux to realize the real-time monitoring of the external environment and the coordinated control of multiple motors. At the same time, with its powerful network functions, it is responsible for establishing And PC software between the TCP communication. The system’s actuator adopts high-precision servo motor. The main controller can issue commands to the actuator through CAN communication to improve the control accuracy and reliability of the system. Finally through the relevant experiments, the feasibility of the program was verified.
其他文献
酶催化具有高效、绿色、低碳、可持续等独特优势。同游离酶相比，通过物理或化学方法固定在不溶性载体上的固定化酶具有可回收、重复使用、稳定性增加等优势，因而显著降低生物催
大型数控滚齿机主要应用于航空、船舶、风力发电、重载车辆及工程机械等领域齿轮加工，这些行业所需齿轮结构尺寸大、精度要求高，但加工成本高风险大，故对滚齿机的安全性能与加工
载脂蛋白E(Apolipoprotein E，ApoE)主要由肝脏合成，与动脉粥样硬化等老年性疾病的发病有关，并且ApoE的基因多态性会导致个体发病率不同。贡氏假鳃鳉(Nothobranchius guentheri)
在初中数学的教学中，如何激发学生的学习兴趣，提高教学质量是一个具有重要意义的课题。数学教学是思维的教学，更加注重学生思维逻辑性和发散性的培养。让数学课堂充满问题，引导学
班风在培养大学生的综合素质中起着核心的、主体的、精神的作用.班风建设是高校学生工作的基础,辅导员是联系学校和班级的桥梁与纽带,同时也是班风建设的组织者和管理者.因此
正弦活齿传动具有较小的径向尺寸,结构简单且传动效率高,适用于石油钻井和机器人关节等领域。双级正弦活齿传动不仅径向尺寸小还具有大传动比,因而具有更为广阔的应用前景。本文针对机电集成双级正弦活齿传动进行了啮合特性分析、力与力矩分析、润滑与效率分析,研制了样机并对其进行了相关的试验研究。本文应用空间啮合原理推导了双级正弦活齿传动的啮合方程、齿面方程、界限函数和卷吸速度,计算了诱导法曲率和主曲率,并分析了
将微藻培养和废水处理相结合不仅可以有效降低微藻培养成本，同时也可以降低废水处理成本。其中，纤维乙醇废水(Cellulosic Ethanol Wastewater，CEW)，作为一种新型来源的废水，受到了
机组式凹版印刷机工作的过程中，需要对经过烘箱干燥后具有较高表面温度的料膜进行冷却。现阶段机组式凹版印刷机的冷却装置大都采用冷却水的单进单出式的机械结构，这不仅使得冷
新课程标准的数学教育观点认为,初中数学教学是数学活动的教学,即数学思维活动的教学.如何在初级中学数学教学中培养学生的思维能力,养成良好思维品质是教学改革的一个重要课
白藜芦醇是一种含有芪类结构的多酚化合物,是葡萄在抵御病害、紫外光照射等外来伤害时产生的一种代谢产物,对人体的身体健康尤其是在预防癌症和心脑血管疾病等具有重要作用。