【摘 要】
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本文建立了Simulink/Adams联合仿真模型，用于研究二维变刚度蛇形机器人的运动性能。为实现关节轨迹和关节刚度的同步控制，提出了基于双层CPG的运动控制器。并利用仿真模型研究变刚度驱动器的阻尼系数、刚度参数及角频率对其运动能耗的影响。结果表明：在起动阶段，阻尼系数能够有效降低变刚度蛇形机器人的起动能耗占比。低速度运动时的起动能耗占比随刚度参数的增加而提高。而在运动阶段，高速运动时的变刚度蛇形
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本文建立了Simulink/Adams联合仿真模型，用于研究二维变刚度蛇形机器人的运动性能。为实现关节轨迹和关节刚度的同步控制，提出了基于双层CPG的运动控制器。并利用仿真模型研究变刚度驱动器的阻尼系数、刚度参数及角频率对其运动能耗的影响。结果表明：在起动阶段，阻尼系数能够有效降低变刚度蛇形机器人的起动能耗占比。低速度运动时的起动能耗占比随刚度参数的增加而提高。而在运动阶段，高速运动时的变刚度蛇形机器人运动能耗存在峰值，应避免变刚度蛇形机器人在该条件下运动。
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