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为解决大规模弹道导弹集群发射过程中最小发射时序确定问题,通过构建弹道导弹飞行动力学模型和导弹位置误差协方差矩阵模型,精确求解了三维空间中不同发射时间间隔下的弹间交叉碰撞概率,并给出了导弹集群发射的最小发射时序确定方法,实现了导弹集群发射飞行过程中交叉碰撞问题的精确求解,为集群发射火力计划的最优化制定提供了理论方法。