【摘 要】
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针对视觉惯性同时定位与地图构建(visual-inertial simultaneous localization and mapping, VI-SLAM)系统中存在计算效率低和位姿估计精确度低问题,提出了一种同时采用扩展卡尔曼滤波和增量式光束平差法的紧耦合双目VI-SLAM算法.前端采用扩展卡尔曼滤波将惯性测量单元与双目相机的测量信息进行耦合估计位姿与速度,在后端通过增量式光束平差法来优化位姿
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针对视觉惯性同时定位与地图构建(visual-inertial simultaneous localization and mapping, VI-SLAM)系统中存在计算效率低和位姿估计精确度低问题,提出了一种同时采用扩展卡尔曼滤波和增量式光束平差法的紧耦合双目VI-SLAM算法.前端采用扩展卡尔曼滤波将惯性测量单元与双目相机的测量信息进行耦合估计位姿与速度,在后端通过增量式光束平差法来优化位姿获得全局一致的运动轨迹.与只采用滤波方法或者优化方法的SLAM算法相比较,在公开数据集EuRoC(Eur
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提出一种基于图像校准的多源融合的室内定位方法。结合WiFi信号,图像及惯性传感器数据的特点,在空间连续性和方向连续性的基础上,设定一系列客观规则来提高定位精度,给出了多源融合的室内定位方法框架。试验结果表明:本方法在2 m范围内匹配精度在85%以上,平均定位误差在2 m精度范围内的准确率达到70%。通过与单纯使用WiFi或图像定位对比,该算法分别在速度和精度上得到了较大的提升。
毛乌素沙地是中国"绿水青山"的实践样本。经过数十年的治理,该地区自然条件及生态环境已经发生了巨大改变。利用毛乌素沙地及周边地区地面气象站1960—2018年气温数据,分析和探讨了该地区气温时间序列及空间分布特征。结果表明,毛乌素沙地地区全年气温变化范围在-10～25℃之间,全年平均气温高于同时期中国地区平均水平,近年来气温上升速率明显高于中国地区整体以及全球平均气温的上升速率,气温时间序列表明毛乌
使用最小二乘迭代法计算空间相似变换参数时,平移参数初值精度低或旋转角度大会造成结果误差过大,而封闭解法可以在无需初始值和线性化处理的条件下对数据进行解算。针对大旋转角空间相似变换问题,提出了转换模型的3种封闭解法,并介绍了封闭解法的原理。结合算例比较了3种封闭解法的精度、抗粗差能力等特点,并对其工程具体应用进行了讨论。
以国家、省、市相关轨道交通监测标准规范为参考,对常州轨道交通工程1号线大量建设阶段变形监测数据进行了统计分析,同时结合常州地区轨道交通工程实际,制定了合理可行的常州轨道交通工程变形控制指标,并将其应用于工程实践中,为轨道交通工程安全建设及保证工程质量提供变形控制指标支撑与保障。
海平面预测对评估海面变化的影响具有重要意义。本文提出联合奇异谱分析(singular spectrum analysis,SSA)和自回归移动平均(autoregressive moving average,ARMA)模型的海平面变化预测方法,并利用香港鲗鱼涌验潮站月平均潮位时间序列进行预测试验。结果表明,本文提出的组合法能有效提高海平面变化的预测精度。相比于利用原始序列的ARMA模型预测值,联合
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