本文以PUMA机器人为例,提出一种基于工作空间的机器人臂长优化方法。首先分析PUMA机器人的运动学,基于运动学通过数值法和图解法相结合的方法得到工作空间的包络曲线,然后采用解析法建立基于工作空间的臂长优化模型,最后采用遗传算法求解。结果表明:上述方法能够实现基于工作空间的机器人臂长参数优化,比试凑法和影响系数法得到更优的结果。
相比于其他化石燃料,天然气燃烧所生成的污染物较少,但NO
x排放量仍然较多。随着我国天然气消费量的逐年增加,降低NO
x的排放量成为人们普遍关注的重要课题。文章简述了天然气燃烧过程中的NO
x生成和还原机理,综述了几种不同低氮燃烧技术的减排效果及研究进展,对比分析了各项低氮燃烧技术的动力学原理及其优缺点,最后展望了天然气低氮燃烧的研究趋势。天然气燃烧生成的NO
x主要是热力型NO
x,针对热力型NO
高温透波材料在航空航天飞行器的天线罩上有着广泛应用,随着激光武器的发展,对天线罩的激光防护性能提出了更高的要求。碳化硅陶瓷材料凭借其优异的机械性能和介电性能,已经成为透波材料的研究热点。本文针对碳化硅陶瓷的激光防护需求,对其表面进行微结构设计以及镀膜处理,通过增强激光发射,提高了抗激光损伤的能力。通过设计加工出微棱镜结构,增强材料对入射光的散射,模拟结果显示不同角度的入射光均从各个方向被反射,减少了陶瓷基体对激光的吸收。实验中采用二氧化钛对陶瓷表面镀膜,大幅提高了材料对于532 nm波长激光的反射能力,反
文章选择20种机织、针织、绒类织物以及9种填充絮片材料,分别测试吸湿发热性能相关指标,分析影响材料吸湿发热性能的关键因素,探讨产品吸湿发热性能的研发方向,为产品性能的提升提供参考。
空间站平台为机器人在轨服务提供了一个“太空母港”。本文以空间站为核心,通过模块化,通用化的思路,提出机器人在轨服务系统,以独立或集群的方式完成空间站系统自身维护、故障航天器在轨服务和维护、空间碎片清理等复杂的任务,构建“空间站+机器人”的航天在轨服务新体系,满足航天在轨服务新技术后续发展要求。
非物质文化遗产是我国宝贵的文化财富,传统纤维手工艺就是文化财富的代表,同时也是最具特色的民间手工艺,具有浓厚的民族文化气息、人文价值以及历史价值。传统纤维手工艺的发展在提升乡村经济及乡村文化方面有着重要的推动作用,文章对传统纤维手工艺的产业化发展及价值进行了分析。
在“互联网+”背景下,电子商务的兴起刺激了汉服产业的发展。汉服作为一类造型独特、底蕴深厚的服饰,越来越受到大众喜爱,穿着汉服已经成为一种受年轻人追捧的时尚。文章在总结汉服概念与特点的基础上,从款式、面料、装饰、工艺与思想文化入手,对影响传统汉服时尚表达的因素展开探讨,旨在促进汉服的发展与传承以及汉服产业的繁荣。
某热电厂采用哈尔滨汽轮机厂生产的200 MW汽轮机。在该机组进行高背压改造后,采用双转子运行方式:供热期使用高背压低压转子;非供热期,使用原有纯凝转子。考虑到中压转子与纯凝低压转子、高背压供热低压转子连接不同,所以将原有的连接垫片进行更改。然而在机组启动初期轴系4X轴振出现摆动,经过处理后汽轮机初定速3000 r/min时,4X处于160μm左右。对此,本文进行振动异常的分析诊断与处理工作,能够在处理异常的同时降低机组启动次数,减少机组的燃煤量,提高经济效益。
为了找出可供室内质控、室间质评参考的不同厂家的化学发光免疫分析系统之间的换算系数,使用19种国家有证标准物质作为样本,在9个厂家的181台仪器上进行测试,利用统计学方法对测试结果进行分析。结果表明:tPSA、TSH项目在各系统间可参考换算系数进行比较,CEA项目仅在部分检验系统间可通过换算系数进行比较,HCG项目在各系统间不能通过换算系数进行比较,HBsAg项目在各系统间可按照浓度区间参考换算系数或比例系数进行比较,AFP项目在各系统间的可比性尚待进一步研究。
一般数模转换器产生的正弦波实际上是阶梯波的基波,提出了这类正弦波相角量化误差的概念,描述并证明了它的固有特性诸如周期性、对称性,推导了相角量化误差的零点分布,讨论了这些特性在高准确度相角建立中的应用。这种零点分布是量化的,其宽度为0.5 H(H=2 p/N),当N为奇数时则为0.25H。为了克服相角量化误差,可使相角成为该宽度的整数(p)倍。在规定的不确定度内任意指定的相角差原则上可通过调节参数p和N得以实现。