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<正>直升机自诞生以来以其独特的飞行能力和气动特性受到军民航各领域的热爱,比如低空复杂环境飞行、垂直起降和空中悬停等。然而,正是由于直升机具备其他飞行器所不具有的特点,经常需要在低空复杂环境中完成一些特殊的任务,给飞行安全带来极大的挑战。在低空复杂环境中障碍物包括山丘、树木、电线杆、高压线以及楼房等,