Control of acrobot based on Lyapunov function

来源 :Journal of Central South University of Technology(English Ed | 被引量 : 0次 | 上传用户：koala_zz

【摘要】

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Fuzzy control based on Lyapunov function was employed to control the posture and the energy of an acrobot to make the transition from upswing control to balance

【作者】

：

赖旭芝吴敏佘锦华

【机构】

：

SchoolofInformationScienceandEngineering,MechatronicsDepartment

【出处】

：

Journal of Central South University of Technology(English Ed

【发表日期】

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2004年2期

【关键词】

：

模糊控制系统控制规律角速度模型理论 acrobot fuzzy control Takagi-Sugeno fuzzy model model-free

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Fuzzy control based on Lyapunov function was employed to control the posture and the energy of an acrobot to make the transition from upswing control to balance control smoothly and stably. First, a control law based on Lyapunov function was used to contr

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