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通过建立空间虚拟工件坐标系,分别得到两机器人到工件坐标系的转换矩阵,从而使两机器人基座标系之间建立联系,标定出两机器人基座标系之间的相对位姿关系。在此基础上,提出一种双机器人离线轨迹生成方法,对三通类型工件生成离线协同程序,并使焊枪在机器人变位过程中始终处于最佳焊接角度。该算法在华数焊接机器人JH-605与JR-605上进行了实验,验证结果表明了算法的可行性与有效性。