论文部分内容阅读
推荐了一种可控制起重机有效载荷的瞬态摆动和残余振动的工艺技术，其设计方法依据起重机线性模型，由可进行线性系统振动阻尼的观察器控制器和可提供动态转换控制过程控制器组成。动态转换控制采用可保证有效载荷实现预定的无振动多项运动的法则。为保证输入函数有任意阶的导数而采用了多项式函数，可使运动时间达最小，