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针对基于主副版本容错的多处理机中独立的、抢占性的硬实时任务，提出了一种高效的调度算法——TPFTRM（task partition based fault tolerant rate-monotonic）算法．该算法将单机实时RM算法扩展到容错多处理机上，并且调度过程中从不使用主动执行的任务副版本，而仅使用被动执行和主副重叠方式执行的任务副版本，从而最大限度地利用副版本重叠和分离技术提高了算法调度性能．此外，TPFTRM根据任务负载不同将任务集合划分成两个不相交的子集进行分配；还根据处理机调度的任务版本不