【摘 要】
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移动机器人是大型构件加工与装配作业的有效解决方案。实际的工作过程中，移动机器人的末端操作精度问题亟需研究和解决。机器人末端精度同时取决于Mecanum轮移动机器人本体运行精度和辅助操作平台精度。通过设计悬挂结构使Mecanum移动机器人与地面充分接触，减少打滑现象以提高精度。通过对路面状况的分类，分析Mecanum轮与不同路面接触情况，建立新的基于Mecanum轮移动机器人的完备六维运动学模型，并
【机 构】
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上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金（51905337）； 上海市自然科学基金（18ZR1417600）资助项目；
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移动机器人是大型构件加工与装配作业的有效解决方案。实际的工作过程中，移动机器人的末端操作精度问题亟需研究和解决。机器人末端精度同时取决于Mecanum轮移动机器人本体运行精度和辅助操作平台精度。通过设计悬挂结构使Mecanum移动机器人与地面充分接触，减少打滑现象以提高精度。通过对路面状况的分类，分析Mecanum轮与不同路面接触情况，建立新的基于Mecanum轮移动机器人的完备六维运动学模型，并通过仿真验证了模型的有效性，为提高移动精度提供理论基础。
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