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本文对6-SPS机构通过部分输入转换的方法,将该机构的位置正解问题由六维降为三维;经巧妙数学处理,直接得出了速度、加速度反解表达式,从而简化了机构的运动分析。
6—SPS并联机器人机构运动分析
【摘 要】
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本文对6-SPS机构通过部分输入转换的方法,将该机构的位置正解问题由六维降为三维;经巧妙数学处理,直接得出了速度、加速度反解表达式,从而简化了机构的运动分析。
【机 构】
：
燕山大学,东南大学
【出 处】
：
东北重型机械学院学报
【发表日期】
：
1992年4期
【基金项目】
：
国家自然科学基金
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