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摄像机标定的一个重要问题是既要保证参数估计的精确性，又要满足旋转矩阵正交约束条件。本文在线性优化和遗传算法的基础上提出了一种新的双段标定方案。第一阶段，在忽略变参数的情况下，利用最小二乘法估计摄像机内外参数。为减少畸变影响，本阶段仅考虑图像中心区域的标定点；第二阶段，以第一阶段的估计值为初始值，并考虑摄像机畸变的影响。根据整个图像范围的标定点，利用遗传算法优化摄像机的所有参数以获得精确解。由于该算