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在用于轨迹跟踪的PD加前馈控制的基础上，对影响水轮机修复机器人轨迹跟踪的两个主要关节进行了摩擦力矩补偿。采用拉格朗日力学法建立了这两个关节的动力学模型。在MATLB下比较了未加入摩擦力补偿的PD控制以及基于模型补偿的PD加前馈控制。结果表明，加入摩擦力补偿的控制方案改善了系统的跟踪性能。
水轮机修复专用机器人关节摩擦补偿及仿真
【摘 要】
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在用于轨迹跟踪的PD加前馈控制的基础上，对影响水轮机修复机器人轨迹跟踪的两个主要关节进行了摩擦力矩补偿。采用拉格朗日力学法建立了这两个关节的动力学模型。在MATLB下比
【机 构】
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兰州理工大学机电工程学院
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2008年6期
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