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针对少齿差行星减速器核心部件金属齿轮副变形补偿性较差等问题，设计吸振、变形补偿性较好的金属橡胶复合齿轮副，运用刚柔耦合多体动力学对复合齿轮副和金属齿轮副的振动进行仿真分析，并用试验的方法对两齿轮副在不同工况下的振动特性进行研究．仿真及试验结果表明，金属橡胶材料的加入改善了复合齿轮副的振动特性，复合齿轮副在啮合力、角加速度、传动效率和振动加速度方面要明显优于金属齿轮副，同时复合齿轮副传动平稳性得到了较大提升，仿真结果和试验结果基本吻合．