基于A^＊引导域的RRT智能车辆路径规划算法

来源 :计算机系统应用 | 被引量 : 3次 | 上传用户：huaiwanshi163

【摘要】

：

为了泛化RRT(快速搜索随机树)算法在智能车辆路径规划领域内的应用,解决该算法搜索效率低、最近邻搜索函数不合理等问题,本文提出了一种基于A~*引导域的RRT路径规划算法.该算法将A~*算法与RRT搜索算法进行有效地结合,利用由A~*算法在低分辨率栅格图中生成的最短路径来构建引导域,以提升RRT算法的采样效率;同时在设计RRT算法的最近邻搜索函数时考虑车辆自身约束,以增强搜索树节点选择的合理性.通过

【作者】

：

冯来春梁华为杜明博余彪

【机构】

：

中国科学技术大学自动化系,中国科学院合肥物质科学研究院应用技术研究所

【出处】

：

计算机系统应用

【发表日期】

：

2017年08期

【关键词】

：

RRT 采样策略 A~* 智能车辆

【基金项目】

：

国家自然科学基金（61503362,91420104）, 安徽省自然科学基金（1508085MF133）

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