【摘 要】
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为了实现对四旋翼飞行器姿态和位置的有效控制,对描述四旋翼飞行器姿态和位置的数学模型进行了合理简化,并在此基础上构建了四旋翼飞行器双闭环控制系统。内环采取鲁棒补偿控
【出 处】
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北京信息科技大学学报(自然科学版)
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为了实现对四旋翼飞行器姿态和位置的有效控制,对描述四旋翼飞行器姿态和位置的数学模型进行了合理简化,并在此基础上构建了四旋翼飞行器双闭环控制系统。内环采取鲁棒补偿控制,用于控制四旋翼飞行器的姿态;外环采用PID控制器,实现了四旋翼飞行器空间位置的控制。利用MATLAB软件进行了仿真验证。仿真结果和性能指标显示,不论是飞行器的姿态角还是空间位置,均能实现无超调控制;此外,调节时间短、稳态误差小。采用的鲁棒控制方法能够对四旋翼飞行器进行有效的飞行控制。
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