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针对增强现实和遥操作技术的需要，设计了一套线绳-框架式力反馈装置。该装置通过8根线绳并联驱动，实现人手与增强现实环境的6自由度力觉交互。详细阐述其结构设计、位姿计算、反馈力分配、驱动单元与传感器单元的布置和控制系统设计等关键问题。通过虚拟墙碰撞实验的结果，表明该力反馈装置能实现真实的力觉临场感。