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由于多节点机械手的动力学模型比较复杂，难以直接精确得到、因此提出了以优化小波神经网络的在线算法基础的一种稳定的自适应跟踪控制算法。并将滑模控制现自控制结合起来，确保了它的稳定性的跟踪精度。仿真结果表明该算法的胆令人满意的。
基于小波神经网络的多节点机械手滑模自适应控制
【摘 要】
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由于多节点机械手的动力学模型比较复杂，难以直接精确得到、因此提出了以优化小波神经网络的在线算法基础的一种稳定的自适应跟踪控制算法。并将滑模控制现自控制结合起来，确保
【机 构】
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哈尔滨工业大学控制工程系
【出 处】
：
电气传动自动化
【发表日期】
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2000年2期
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