【摘 要】
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根据大气偏振光分布特点和偏振光导航原理搭建三通道测量平台对偏振光信息进行采集,通过视觉图像特征的空间梯度瞬时变化率计算飞行器周围环境的稀疏光流场。结合大气偏振光
【机 构】
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哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心,
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根据大气偏振光分布特点和偏振光导航原理搭建三通道测量平台对偏振光信息进行采集,通过视觉图像特征的空间梯度瞬时变化率计算飞行器周围环境的稀疏光流场。结合大气偏振光与运动环境光流信息构造基于GPS/惯导/偏振光/光流组合导航系统。分别对高度、姿态角和速度误差进行估计并进行算法仿真,结果表明:该方法具有较高精确度,对未来无人机火星探索应对特殊环境挑战提供新的导航途径。
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