【摘 要】
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为进一步提高工业生产自动化水平，提出一款基于PLC的机械手控制系统。其中，对机械手的末端执行器进行了力的分析，同时使用遗传算法进行了机械手的轨迹规划。仿真结果表明，通过遗传算法进行机械手路径规划能保证机械手以最优路径完成搬运任务；在强光条件下的100次的搬运实验中，机械手准确率达到了98%,满足设计要求。上述结果证明了设计的机械手控制系统的优越性，可应用于实际生产。
【基金项目】
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西安交通工程学院中青年基金项目《基于PLC机械手控制系统的设计与研究》（20KY-36）；
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为进一步提高工业生产自动化水平，提出一款基于PLC的机械手控制系统。其中，对机械手的末端执行器进行了力的分析，同时使用遗传算法进行了机械手的轨迹规划。仿真结果表明，通过遗传算法进行机械手路径规划能保证机械手以最优路径完成搬运任务；在强光条件下的100次的搬运实验中，机械手准确率达到了98%,满足设计要求。上述结果证明了设计的机械手控制系统的优越性，可应用于实际生产。
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