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针对一种新型遥控自治水下机器人ARV原理样机，开发了一套水面水下控制系统，它基于Modbus总线、具有ROV／AUV控制模式自动切换和独立工作能力。该系统包括直航、转向与潜浮三自由度运动控制功能，并搭建了一套由罗盘、陀螺、倾角仪和加速度计组成的小型组合自主导航单元。水池与湖上试验结果表明：ARV控制系统性能可靠，具有很好的鲁棒性与稳定性，能够满足水下机器人在复杂多变环境中的工作要求。