【摘 要】
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以双足竞步机器人为研究对象,提出了一种可以对机器人进行快速调试的方法。该方法先建立机器人的数学模型和运动学方程,求出机器人正运动学的解,并进行步态规划,计算出机器人
【机 构】
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西北农林科技大学机械与电子工程学院
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以双足竞步机器人为研究对象,提出了一种可以对机器人进行快速调试的方法。该方法先建立机器人的数学模型和运动学方程,求出机器人正运动学的解,并进行步态规划,计算出机器人行走或其他动作过程中各关节摆动的角度,再进行上机调试。测试结果表明,在该方法所得结果的基础上,进行一定的调节,就能够让机器人完成预期动作。这种离线规划、在线微调的快速调试方法,能够有效提高同类型机器人的调试效率。
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