【摘 要】
：
旋转倒立摆是一类单输入多输出的非线性不稳定系统,具有很强的耦合性,传统的控制策略难以满足其控制精度的要求。为实现对倒立摆起摆后在稳定阶段的精确控制,本文采用自抗扰
【机 构】
：
浙江东方职业技术学院数字工程学院,岭南大学经营学院
【基金项目】
：
国家留学基金资助项目(201708410230)
论文部分内容阅读
旋转倒立摆是一类单输入多输出的非线性不稳定系统,具有很强的耦合性,传统的控制策略难以满足其控制精度的要求。为实现对倒立摆起摆后在稳定阶段的精确控制,本文采用自抗扰控制策略对倒立摆的摆角和转角进行闭环控制。由于传统的非线性自抗扰控制器具有多个耦合参数,传统的经验整定法难以有效整定,本文通过均匀变异和对立学习策略对传统鲨鱼算法进行改进并对自抗扰控制器参数进行在线整定。通过实验,验证了改进后的鲨鱼优化算法具有较高的全局收敛性,有效的整定了自抗扰控制器参数,提高了控制器精度,使倒立摆获得了良好的稳定性和鲁棒性。
其他文献
近年来,非公有制企业党建工作在不断地实践探索中取得了一定成效,也存在一些急需解决的问题。本文以新疆昌吉州为例,提出了破解非公有制企业党建工作发展困境的路径思考,为进
社区远程教育是社区教育与现代远程教育融合发展的必然趋势,亦是建设学习型社会和构建终身教育体系的重要途径。网络信息技术的不断革新与服务延伸,为实施社区远程教育提供了
选取山东省、上海市及广东省三地部分组织的276名研发人员作为研究对象,运用统计及结构方程建模的方法对员工心理资本、组织支持感与敬业度之间的关系进行实证研究。研究结果
<正>姜黄素是姜黄的主要活性成分,常作为食品添加剂。多项研究显示,姜黄素具有抗炎性反应、抗氧化、抗肿瘤、抗增殖、抗真菌和抗微生物等医用特性,姜黄素为天然产物,不良反应
在初中英语教学中,对于学生而言,听、说、读、写能力都是十分重要的,其中写作能力与学生的升级及未来发展有一定的关系。所以,教师必须重视初中英语写作技巧教授,让学生在轻
<正>在古都南京北郊的老山山脉和珍珠泉之间,风光秀丽的佛手湖畔,24栋大大小小、风格迥异的建筑物散落在数百亩山林之中,像大地上自然生长出的特殊植物,与山水林木和谐共生、
中华绒螯蟹的精子属无鞭毛精子。扫描电镜观察表明,这类精子呈不规则扁球形,前端有一光滑的圆面,圆面四周是凹陷的沟环,沟环后的精子表面凹凸不平,并伸出约20条辐射臂。透射
“计算机应用基础”课程是面向高职院校所有专业学生开设的一门公共基础课，学生人数多，学习基础差异大，学习进度难统一。基于翻转课堂的混合教学模式将传统课堂教学和网络教学的
<正>自2008年以来,贵州省委讲师团先后在贵阳市乌当区委党校、黔南州福泉市委党校、遵义市红花岗区委党校建立了省委讲师团干部教育培训基地。为了总结交流三个干部教育培训
管理会计在我国当前的企业发展中,发挥了重要作用,企业发展对于管理会计水平的要求也相对较高。我国的管理会计从理论到实践,都仍然需要采取必要措施以提高管理会计的整体水