【摘 要】
：
仿人机器人腰部机构具有调节系统平衡、协调系统运动的作用,其系统的稳定性直接决定着躯干上肢运动的稳定性.应用零力矩点(ZMP)平衡理论建立了腰部机构的静态与动态稳定性方
论文部分内容阅读
仿人机器人腰部机构具有调节系统平衡、协调系统运动的作用,其系统的稳定性直接决定着躯干上肢运动的稳定性.应用零力矩点(ZMP)平衡理论建立了腰部机构的静态与动态稳定性方程,并得出了相应的零力矩点(ZMP)位置.运用SolidWorks/COSMOS分析工具对轮式移动机器人在静止条件下的应力应变进行分析,通过建立腰部机构的实体模型,确定关键点的应力情况,为分析仿人机器人的腰部机构稳定性提供了理论与实验依据.
其他文献
随着我国经济的飞速发展以及人们生活水平的显著提高，城市化进程不断加快，城市的市政排水管道工程的施工质量也越来越受到人们的关注。而且排水管道工程质量的优劣不仅影响城市
行为引导型教学法是脑、心、手共同参与学习,提高学生的行为能力的一种教学法,重点强调的是对人的关键能力的培养,倡导"以人为本",变"要我学"为"我要学".本文从确定任务、提
目的 探讨情景模拟的带教方式与传统带教方式相比在心血管介入术护理带教中的效果.方法 将进入导管室实习的60名护生分为情景模拟带教方式(观察组,n=30)和传统带教方式(对照
目的 探讨糖尿病与非糖尿病腹膜透析(peritoneal dialysis,PD)患者新发心血管事件(cardiovasculardisease,CVD)发生的特点,并了解影响患者CVD发生的主要危险因素.方法 通过回
进行了3根用混凝土和外包钢板复合加固钢筋混凝土短柱和1根对比钢筋混凝土短柱的受剪试验研究,试验结果表明用混凝土和外包钢板复合加固可有效提高钢筋混凝土短柱的斜截面抗
针对电力系统配网自动化的基本需求,分析了不同故障处理模式的原理及优缺点,提出基于配电网全局拓扑信息的集中式馈线控制方案.
目的 观察银丹心脑通软胶囊治疗稳定型劳力性心绞痛并高脂血症的临床疗效.方法 选择50例稳定型劳力性心绞痛患者予银丹心脑通软胶囊治疗,每次4粒,每日3次,疗程为4周.观察其治
随着计算机网络的发展,网络安全问题也随之突出起来。计算机信息安全的因素是多方面的,本文在介绍了影响计算机信息网络安全的各个技术因素的同时,还分析了局域网、广域网和外部网络安全的相应措施。
目的 研究血液中中性粒细胞PECAM-1/CD31(血小板内皮细胞黏附分子-1)与肺缺血再灌注损伤的关系.方法 建立大鼠单肺原位热缺血再灌注模型.清洁级SD大鼠按再灌注不同时段分为对
本文拟对DOAJ收录的医学OA期刊资源建设进行调查,包括国家或地区收录的OA期刊种数、语种、OA时间、影响因子及被国外著名索引机构、数据库和学术搜索引擎收录情况等,并对其成