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通过对前轮主动转向结构形式的分析和简化，建立了状态空间形式的主动前轮转向动力学模型。并以转向盘转角、横摆角速度和侧偏角为优化目标，设计了线性二次型调节器控制。通过横摆角速度和质心侧偏角的共同反馈，控制电动机助力转角，实现主动转向。控制过程中，设计状态观测器对难以直接测量的质心侧偏角信号进行估计，满足系统对反馈信号的需求。利用Matlab对转向路径跟踪过程及遭遇侧向风作用工况的仿真分析表明，通过横摆角速度和侧偏角的反馈控制，将横摆角速度控制在理想的范围，质心侧偏角被限制在车轮的线性范围内，有效地改善整车的转