【摘 要】
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针对避障工况下现有控制方法难以同时满足跟踪精度和稳定性的问题，设计了一种考虑滑移约束的自适应模型预测控制方法，能够在不同避障工况自适应匹配最优时域参数和稳态转角约束，提高控制器的适应能力和动态响应性能。首先由实验测试获取优化的时域参数表，并综合考虑滑移边界内的稳态转角约束，设计参数自适应机制，然后在联合仿真平台进行了双移线工况的仿真实验来模拟避障场景，验证了所设计的自适应模型预测控制器的有效性，最
【基金项目】
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国家重点研发计划（2020AAA0108103,2016YFD0701401,2017YFD0700303和2018YFD0700602）； 中国科学院青年创新促进会（2017488）;中国科学院合肥物质科学研究院十三五重点支持项目（K P-2019-16）； 安徽省自然科学基金（1808085QF213）；
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针对避障工况下现有控制方法难以同时满足跟踪精度和稳定性的问题，设计了一种考虑滑移约束的自适应模型预测控制方法，能够在不同避障工况自适应匹配最优时域参数和稳态转角约束，提高控制器的适应能力和动态响应性能。首先由实验测试获取优化的时域参数表，并综合考虑滑移边界内的稳态转角约束，设计参数自适应机制，然后在联合仿真平台进行了双移线工况的仿真实验来模拟避障场景，验证了所设计的自适应模型预测控制器的有效性，最后基于实车平台进行了实际避障场景的路径跟踪实验。实验结果表明，与传统模型预测控制相比，所设计的自适应模型预测控制器在跟踪精度和稳定性方面都有较大改善。
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