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针对埋弧焊多道焊的焊缝跟踪以及焊枪高度跟踪问题，设计了一种二维跟踪系统。焊缝跟踪采用视频摄像传感器作为检测元件，实时检测坡口的棱边，视频信号经处理后送入主要由单片机构成的偏差计算与处理电路，驱动焊缝纠偏轴电机进行焊缝的实时纠偏。焊枪高度跟踪采用高度位移传感器，实时检测工件高度，检测信号经A／D转换、单片机偏差计算，驱动焊枪高度轴电机进行焊枪高度的实时纠偏。