【摘 要】
：
桥式吊车系统受到外部干扰会影响系统的整体性能,且小车速度、负载摆角角速度、绳长变化速度在工程实际中难以测量.为了获取这些变量的估计信息,以便进行闭环控制,针对变绳长桥式吊车系统设计了一种非线性扩张状态观测器.该观测器将桥式吊车系统的参数摄动和外部干扰等扰动因素扩张成新状态,利用小车位置、负载摆角和绳长信息进行状态重构,在线实时估计小车速度、负载摆角角速度、绳长变化速度以及扰动等状态信息,并对给出的非线性扩张状态观测器进行了稳定性证明.Matlab仿真结果表明,各状态变量均能在0.3 s左右得到收敛.与线性
【机 构】
：
太原科技大学电子信息工程学院,山西 太原 030024
论文部分内容阅读
桥式吊车系统受到外部干扰会影响系统的整体性能,且小车速度、负载摆角角速度、绳长变化速度在工程实际中难以测量.为了获取这些变量的估计信息,以便进行闭环控制,针对变绳长桥式吊车系统设计了一种非线性扩张状态观测器.该观测器将桥式吊车系统的参数摄动和外部干扰等扰动因素扩张成新状态,利用小车位置、负载摆角和绳长信息进行状态重构,在线实时估计小车速度、负载摆角角速度、绳长变化速度以及扰动等状态信息,并对给出的非线性扩张状态观测器进行了稳定性证明.Matlab仿真结果表明,各状态变量均能在0.3 s左右得到收敛.与线性扩张状态观测器相比,非线性扩张状态观测器能够获得更小峰值的观测结果.
其他文献
针对现有滚动轴承故障诊断方法过度依赖于有监督学习算法的问题,提出一种基于堆栈稀疏自编码和支持向量机(SSAE-SVM)的滚动轴承故障诊断方法.利用堆栈稀疏自编码(SSAE)的频域深层特征学习能力,对轴承故障特征进行快速傅里叶变换和批归一化处理,再输入到SSAE网络.所构建的SSAE网络通过贪婪算法逐层训练,使用梯度下降法反向微调,基于无监督式深层学习输出深层特征向量.利用构造简单、泛化性能好、分类速度较快的支持向量机(SVM)分类器,基于深层特征向量进行故障识别,实现滚动轴承故障类型的准确分类.利用美国凯
通过阐述流程工业中过程自动化领域数字通信技术的工程应用与发展趋势,聚焦流程工业对数字化转型升级的重大需求,着重剖析了当前过程自动化领域普遍采用的现场总线、工业以太网、以太网-先进物理层、工业无线仪表、通用I/O等热点技术和前沿技术的国际标准、技术特点及适用范围.总结归纳各项技术的优点、缺点以及技术经济对比分析结果.最后,对过程自动化领域数字化信号传输及通信技术的应用与发展趋势进行了展望,并提出了建设性的意见.
为了提高光伏逆变器并网电流质量,鉴于有源滤波器的控制算法,提出了一种新型的带谐波补偿的T型三电平并网逆变器控制策略.首先,采用锁相环分析电网电压矢量相位角,并根据光伏阵列输出的功率计算光伏并网逆变器的基波输出电流.然后,通过自校正滤波器技术提取网侧负载谐波电流.最后,根据基波输出电流与负载谐波电流确定T型三电平光伏并网逆变器的开关导通序列.为验证该控制策略,搭建了基于Matlab/Simulink的仿真模型.仿真试验结果表明:该控制策略可有效改善网侧谐波电流,提高并网电流质量,在不增加设备的前提下实现光伏
针对空间长基线天线位移和姿态的多自由度和高精度测量需求,提出了一种基于激光干涉测长、自准直测角和细光束测位移的激光基线测量系统.该系统可用于实现基线相对长度、倾角、偏转角和天线姿态等六个自由度的同时高精度测量.经实验验证,该激光干涉基线测量系统基线相对长度测量精度优于3μm,基线倾角测量精度优于0.1″,天线姿态角测量精度优于5″.该系统还具备操作性强和可靠性高的特点,可广泛应用于空间机构展开、光学薄膜展开和大口径天线等对多自由度和高精度测量有强烈需求的场合.
以电梯用曳引媒介为主要研究对象,通过分析电梯曳引媒介技术发展现状,总结归纳钢丝绳、复合钢带等曳引媒介在检验检测、损伤识别、性能评价等方面存在的问题.着重讨论钢丝绳检测设备方法的发展和复合钢带检验检测存在的难点.分析认为,钢丝绳无损检测方法可延伸使用至复合钢带的检验检测中.同时,基于钢带电梯的特质,提出一种差分式双磁路的弱磁无损检测方法.今后的课题将进一步研究钢带内部钢丝缺陷弱磁检测理论、钢带内部钢丝缺陷的电磁响应特性和研制差分式双磁路电磁检测传感器,为复合钢带检验检测、安全评估等提供必要的技术支撑.
气水置换法与几何测量法分别检定同一钟罩的体积时,两者的结果存在显著的系统误差.为查找根本原因以消除系统误差,分析了气水置换法检定钟罩体积过程中湿空气的气体热力学参数变化规律.基于质量守恒定律,建立了在封闭系统中水蒸气质量变化与热力学参数变化之间的关系模型.在控制较为严格的检定条件下对关系模型进行了简化,并建立了可供实际使用的钟罩体积热力学修正模型.根据模型预测,湿度每变化5％,湿空气的体积变化为0.12％.通过气水置换法与几何测量法的对比试验,验证了模型的修正效果与试验结果高度一致,能有效消除两种方法之间
随着工业互联网的发展,大量的数控机床被连入云平台,同时也带来了机床数据采集和共享的需求.对于不同品牌或者同一品牌但是不同型号的数控机床,其数据采集的内容和频率都不同.面对不同的数据采集与分享业务,需要一种灵活的采集与分享方式.针对以上问题,提出了一种基于报文的机床数据采集和分享方法.该方法通过定义数据采集报文来明确数据采集的内容以及频率;边缘设备或数控系统读取报文明确采集要求并执行相应的采集任务;定义好的报文和所采集到的数据存储在网络平台,以便检索和分享.根据业务需要,可以在不同企业之间共享这个数据采集报