【摘 要】
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本文针对一种新型涵道尾座式垂直起降飞行器的非线性控制问题,提出一种全包线飞行控制方案.在设计的控制框架中,采用统一的坐标系描述该飞行器的多模态特性.对于不可测量的外部力矩,设计了辅助系统进行观测及自适应律进行补偿;对于可测的合外力,设计了一种基于加速度测量的拉力/姿态几何解耦方法;同时,给出了保证闭环系统全局指数稳定的充分条件.最后,所述控制方案成功应用于一小型涵道尾座式无人机上,并完成了飞行器垂直/水平模态转换飞行试验,验证了所提出方法的有效性.
【机 构】
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华南理工大学自动化科学与工程学院,自主系统与网络控制教育部重点实验室,广东省无人机系统工程技术研究中心,广东广州510640
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本文针对一种新型涵道尾座式垂直起降飞行器的非线性控制问题,提出一种全包线飞行控制方案.在设计的控制框架中,采用统一的坐标系描述该飞行器的多模态特性.对于不可测量的外部力矩,设计了辅助系统进行观测及自适应律进行补偿;对于可测的合外力,设计了一种基于加速度测量的拉力/姿态几何解耦方法;同时,给出了保证闭环系统全局指数稳定的充分条件.最后,所述控制方案成功应用于一小型涵道尾座式无人机上,并完成了飞行器垂直/水平模态转换飞行试验,验证了所提出方法的有效性.
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