【摘 要】
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针对传统A?算法规划的路径理论上不是最优,路径中存在较多拐点和冗余路段等问题,通过3个步骤进行改进.首先,扩展A?算法的搜索邻域,用于减少路径规划子节点数,打破了路径搜索方向仅为0.25π的限制;其次,改进代价函数,提高搜索效率,对改进A?算法规划的路径通过提取关键点进行优化,剔除冗余节点和冗余路段;最后,将优化后的路径以相邻节点分段使用改进动态窗口法进行规划,融合算法分别与传统A?算法与传统动态窗口法对比.研究结果表明,融合算法安全性更高,路径更短,且能够实现避开动态障碍物.
【机 构】
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河北工程大学机械与装备工程学院,邯郸 056038
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针对传统A?算法规划的路径理论上不是最优,路径中存在较多拐点和冗余路段等问题,通过3个步骤进行改进.首先,扩展A?算法的搜索邻域,用于减少路径规划子节点数,打破了路径搜索方向仅为0.25π的限制;其次,改进代价函数,提高搜索效率,对改进A?算法规划的路径通过提取关键点进行优化,剔除冗余节点和冗余路段;最后,将优化后的路径以相邻节点分段使用改进动态窗口法进行规划,融合算法分别与传统A?算法与传统动态窗口法对比.研究结果表明,融合算法安全性更高,路径更短,且能够实现避开动态障碍物.
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