【摘 要】
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为简化机械臂逆运动学求解,提高逆解精度,增强方法通用性,利用群智能优化算法,将逆运动学求解变为最优化问题.首先,根据正运动学方程建立末端位姿误差目标函数,结合柔顺性与能耗约束构建适应度函数,使机械臂在满足位姿误差要求时还具有最佳柔顺性与较低能量消耗;其次,为使位置和姿态收敛精度统一并控制进化方向,引入位姿平衡系数与位姿误差调节系数;然后,对经典DE算法的初始种群产生策略、变异因子和越界个体处理方法与进化模式改进,提高算法的收敛精度与速度;最后,对6 R机械臂进行不同改进算法的MATLAB仿真实验.结果表明
【机 构】
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北京信息科技大学机电工程学院,北京 100192
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为简化机械臂逆运动学求解,提高逆解精度,增强方法通用性,利用群智能优化算法,将逆运动学求解变为最优化问题.首先,根据正运动学方程建立末端位姿误差目标函数,结合柔顺性与能耗约束构建适应度函数,使机械臂在满足位姿误差要求时还具有最佳柔顺性与较低能量消耗;其次,为使位置和姿态收敛精度统一并控制进化方向,引入位姿平衡系数与位姿误差调节系数;然后,对经典DE算法的初始种群产生策略、变异因子和越界个体处理方法与进化模式改进,提高算法的收敛精度与速度;最后,对6 R机械臂进行不同改进算法的MATLAB仿真实验.结果表明,所提算法收敛精度高、速度快.为验证算法的普适性,对冗余机械臂进行逆解实验,成功率100％.
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为研究城市地铁沿线老旧房屋普遍存在结构安全问题,基于机器学习模型,选取房屋年份、楼层、面积等11个属性构建预警指标体系,采用SMOTE过采样、独热编码等方法解决样本离散化、不均衡的问题;利用KNN、Bayes、Logistic、SVM 4种机器学习模型对房屋结构安全数据学习并测试,综合应用Accuracy、F1、AP、AUC等指标比较预警模型性能.结果表明:以某市地铁1、2号线沿线大于20 a的2431栋老旧房屋为例,得到Logistic和SVM的预警精度较高,影响地铁沿线老旧房屋安全现状的主要因素为房屋
为优选高风险城市环境中小净距隧道近接施工方案,依托北京地铁19号线新草区间新建小净距隧道近接隧道群工程,利用有限差分软件FLAC3D,对工程采取管棚管幕预加固措施和改变施工顺序2种施工方案,并对2种方案下的位移控制效果进行研究.研究结果表明:采用管棚管幕预加固措施,并以东侧隧道完工后西侧隧道开挖的顺序施工,可有效控制位移沉降;工程最大路面沉降降低52.28％,底部既有线拱顶位移下降75.15％,西侧新机场线横向位移下降49.09％,1号隧道横向、竖向位移分别减少33.98％,55.88％,2号隧道横向、竖
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