【摘 要】
：
为了提高双轮自平衡机器人的动态稳定性,提出了一种基于传感器数据融合的模糊自适应PID控制策略.首先通过建立传感器的数学模型分析其误差来源,并对比了改进后的互补滤波和卡
【机 构】
：
天津工业大学机械工程学院,天津300387
论文部分内容阅读
为了提高双轮自平衡机器人的动态稳定性,提出了一种基于传感器数据融合的模糊自适应PID控制策略.首先通过建立传感器的数学模型分析其误差来源,并对比了改进后的互补滤波和卡尔曼滤波融合算法在自平衡机器人倾角测量中的实时准确性;其次根据PID参数的控制效果,针对机器人倾角持续无规律变化设计了具有不同论域范围和变隶属度函数特点的变倾角模糊PID控制方法.实验结果表明,改进后的卡尔曼滤波融合算法在自平衡机器人控制中更具优越性;同时,变倾角模糊PID控制与传统PID控制相比,机器人在平衡和前进控制过程中具有较强的自适应能力和鲁棒性,其调节时间分别缩短0.8 s和3s-超调量分别降低10％和16％.
其他文献
在新课程要求下,小学生的课外阅读越来越重要,自行阅读,对他们个性的发展有着不可低估的能量,应让他们多读书,读好书,与书交朋友.
时滞现象广泛存在于工业过程系统中,常规控制器无法对难以获取精确模型的时滞系统进行有效控制.针对这类系统,结合跟踪-微分器获取微分信息的能力,利用Smith预估器预测未来时
单值中智集是描述复杂问题中不确定和非一致信息的有效工具,而熵和交叉熵是单值中智集理论研究中的两个热点问题.针对单值中智信息的多属性决策问题,首先,为了计算单值中智数
曾经我们在开心农场里耕耘偷菜,通过虚拟的小行为获得简要的小满足.现在我们发微博、写微信,琐碎的记录与分享让每个人都有自己的粉丝.说话聊天还时不常带点微语录,比如“人
针对大展弦比无人机难以快速部署以及中小型太阳能无人机的续航能力不足问题,提出太阳能无人机编队最低能耗下的连接控制策略.引入连接顺序权重思想,将节能连接问题分解为一
飞机结构疲劳试验系统是多组件多通道系统.加载过程中,各加载通道之间出现严重耦合现象,该耦合作用对试验速度有较大制约.为了解决这个问题,提出一种交叉补偿控制技术.推导了
由于天然的地理毗邻关系,京津冀长期以来被寄予一体化发展的厚望,但由于资源分布及行政区划差异等多方原因,导致三地之间发展长期处于不平衡的状态。在“十二五”规划中,推进
蒸发过程是拜耳法氧化铝生产工艺中重要的一环,其关键指标是碱液浓度.碱液浓度反映了蒸发过程中蒸水量的多少,并间接地反映了氧化铝的生产质量.但碱液浓度无法在线测量.在实
李慎明教授的《全球化背景下的中国国际战略》（以下简称《战略》）一书,已由人民出版社于2011年2月出版。该书体现了作者对全球化背景下国家安全的深切关注、对当今世界走向的敏锐预测、对马克思主义的坚定信仰。《战略》一书是慎明同志2010年问世的《全球化背景下的中国大党建》的姊妹篇。这两部著作,
信息技术作为一门实践性的学科,以学以致用为基本原则,注重理论与操作的结合。随着教育教学的发展和新课程改革的推进,传统的教学方法已经不适应信息技术的发展。
As a prac