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在已构建5自由度串并联机器人的基础上,从硬件和软件两方面,对其运动控制系统进行设计,实现其空间复杂图形的绘制和汉字的书写功能。通过多种运动插补方法实现输出末端的预定轨迹,通过类对象间关系分析得到基于PC的运动控制体系软件层次结构。利用VB语言开发出机器人示教系统的人机交互界面和程序,实现手写联动输入和记忆重现功能。实践证明所设计的硬件控制系统和软件控制系统表现良好,且具备可扩充功能。