【摘 要】
：
针对空间机械臂轨迹跟踪控制过程中的抖振抑制问题,讨论了一种基于模糊幂次趋近律的快速滑模变结构控制方法。首先运用拉格朗日第二类方程,建立了空间机械臂系统的动力学模型
论文部分内容阅读
针对空间机械臂轨迹跟踪控制过程中的抖振抑制问题,讨论了一种基于模糊幂次趋近律的快速滑模变结构控制方法。首先运用拉格朗日第二类方程,建立了空间机械臂系统的动力学模型。然后对机械臂的传统滑模面进行改进,设计了一种快速非线性滑模面。利用模糊控制理论,设计了一种模糊幂次趋近律,使机械臂抖振抑制的效果明显,同时也保证了系统的轨迹跟踪控制效果。通过Lyapunov稳定性分析定理,验证了系统的稳定性和收敛性。最后用仿真实验结果证明了所设计控制方法的有效性和可行性。
其他文献
要做到有效的教学,学生需要的教学,只有找到学生学习的真实起点,扣准学生学习的脉络,从学生的实际出发,顺学而教,展开符合学生当下学情的"教学",努力让教学呈现出真、实、透
<正>数学课程标准指出:"应重视口算,加强估算,提倡算法多样化。"可见计算教学在小学数学中的重要地位。学生的计算能力基本上是由口算、听算、视算、心算和估算等各种能力综
中日注册会计师考试制度之比较马彦玲注册会计师是指经国家批准，接受企业委托，执行审计验证，会计咨询和会计服务业务的专职人员。他可以依法独立执行业务，并受国家法律保护。由于
实现社会主义文化大发展大繁荣,需要关注传统文化的现代价值,实现优秀传统文化的转换和提升;全面实现现代化,需要深刻洞察西方现代文化的资本主义本质和逐利主义取向。中华民
非法集资犯罪属于涉众型犯罪,国家提倡“创新”的大背景下,民间融资领域,非法集资犯罪形式越来越多样,随着科技创新的发展,行为人利用网络等新兴媒介进行非法集资,不仅降低了
英语口语教学是中职教育的重要组成内容，是中职学校培养适应于社会需要的复合型人才的必然。口语教学的质量好坏，直接影响到学生英语交际能力，对学生今后的学习和工作影响巨大。
<正>教学目标:1.学生能理解和掌握分数的基本性质,知道分数的基本性质与整数除法中商不变的性质之间的联系。2.学生能运用分数的基本性质把一个分数化成分母不同而大小相等的