【摘 要】
：
具有至少两个转动自由度的空间并联机器人机构的姿态描述是机构运动学分析的一个重要内容,描述方法对机构性能分析起着重要作用。[PP]S类并联机器人机构（连接动平台的三个球铰
【机 构】
：
清华大学精密仪器与机械学系,魁北克大学蒙特利尔分校蒙特利尔H3C1K3加拿大
论文部分内容阅读
具有至少两个转动自由度的空间并联机器人机构的姿态描述是机构运动学分析的一个重要内容,描述方法对机构性能分析起着重要作用。[PP]S类并联机器人机构（连接动平台的三个球铰链始终在固定的平面内作平面运动的并联机器人机构）的动平台具有一个移动和两个转动自由度,是并联机器人机构的重要分支之一,位姿描述也是国内外研究的重点。介绍一种用两个角度描述[PP]S类并联机器人机构姿态的方法,采用该姿态描述方法,[PP]S类并联机器人机构的位姿描述参数可以减少到5个,而且没有绕垂直于动平台平面的轴线的转动伴随运动,减小了此类
其他文献
“国内统一大市场，是新时期我国的比较优势甚至是绝对优势，是参与全球竞争的新战略资源，也是当前全球化战略转型和发展创新经济的基础和前提。”1月11日，南京大学长江产业经济研
2008年11月27日,铁道部召开新闻发布会宣布,中长期铁路网调整规划已于10月31日经国家批准正式颁布实施。根据调整规划,到2020年,全国铁路营业里程达到12万公里以上,其中客运
强夯技术加固地基效果显著,经济易行,施工快捷,在工程中得到广泛使用,但美中不足的是施工时产生的振动和噪音,尤其是高能级强夯施工时产生的振动影响亟待研究。噪音扰民,振动
针对变频改造后出现的泵的最小流量限制和循环水母管充水要求,通过理论分析和试验,确定了运行的边界,保证设备和系统的安全。为了使得机组在最佳真空下运行,通过试验和估算找
数理经济学主体框架分为静态、比较静态和动态三大部分.每一部分的侧重点各有不同,静态是求解模型均衡解;比较静态关注模型均衡解如何随系统参数扰动而变动;动态侧重均衡解是
<正> 碳五馏分(以下简称碳五)是现代石油化工的炼油、催化裂化、重质烃裂解制取乙烯装置过程中得到的含有五个碳原子结构的轻烃类。随着石油化工的迅速发展,碳五资源也日益增
施蛰存近一个世纪的生命历程，正是中国现代文学一个世纪的历程，施蛰存不仅是中国现代文学发生、发展和演变的见证人，而且是中国现代文学发生、发展和演变的实践者和创造者，他的现
中小型无人机(UAV)越来越多地应用于各种实时静态和动态任务中,已成为对人类非常有用的辅助工具。适合无人机在各种条件下进行监视和测量的因素有很多,但无人机在执行不同的
解决地区的贫困落后问题,要综合考虑多方面因素,更要研究跨省界贫困区域的空间分布,进而有针对性进行扶贫开发。地理信息系统和遥感等相关技术已经逐步应用到贫困区域空间格
湖东电力机务段是在20世纪80年代后期伴随“西煤东运”主通道大秦铁路建设应运而生的。目前，全段配属机车682台，支配机车614台，主要担当大秦、北同蒲2条干线、8条支线的货运、5