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这篇论文论述环境友好的机器的系统 mimicking 一条鱼的波动的鳍。模仿真实的鱼的实际的灵活的鳍，有一系列连接连接的鳍状的机制被建模并且属于机器的鱼，由特殊设计的脱衣的优点。每个连接能关于邻近的连接转弯并且滑动。这些开车连接然后被用来形成由几个鳍片断组成的机械鳍，它能生产波动，类似于实际的鱼鳍生产的那些。由于机械鳍的模块化、 re 可配置的设计，我们能构造 biomimetic 有由鳍波动的各种各样的游泳模式的机器的鱼。质的一些和由机器的鱼的实验的工作区观察被显示出并且讨论。关键词鳍机制 - 运动 -