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对超声波电动机使用PID控制方案时，首先要对系统的摩擦环节进行补偿，建立一个整体超声波电动机模型控制方案，然后再结合PID控制器进行控制。使用Z-N法得到了控制器的三个控制参数，实现基于LuGre摩擦模型的超声波电动机模型控制，通过仿真实验验证对比，证明了对超声波电动机摩擦补偿后使用PID控制算法的可行性和有效性。