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研究空间对接中的柔顺力控制；利用基于位置内环柔顺力控制的六自由度并联机器人来模拟空间对接强制校正阶段的推拉过程。介绍了基于位置内环的柔顺力控制结构。详细阐述PID控制器、鲁棒控制器的综合设计方法。仿真和实验结果表明了所设计力控制器的有效性以及鲁棒力控制器的优越性。
空间对接中柔顺力控制器综合设计
【摘 要】
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研究空间对接中的柔顺力控制；利用基于位置内环柔顺力控制的六自由度并联机器人来模拟空间对接强制校正阶段的推拉过程。介绍了基于位置内环的柔顺力控制结构。详细阐述PID控
【机 构】
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武汉科技大学机械自动化学院,中冶南方工程技术有限公司轧机事业部,哈尔滨工业大学机电工程学院
【出 处】
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液压气动与密封
【发表日期】
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2008年4期
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