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为提高约束条件下的二维机动目标被动跟踪性能，提出了一种约束下的粒子滤波方法（CPF）．使用转弯率概念建立了被动跟踪模型，阐述了非线性粒子滤波的基本过程；通过设定地域和机动性能约束条件，抛弃约束外粒子，并对粒子分布和权重进行调整；利用CPF进行了目标跟踪仿真实验，与无约束的粒子滤波跟踪进行了对比，分析了轨迹跟踪性能，比较了跟踪误差．仿真结果表明。CPF能够稳定跟踪。并且具有更高的跟踪精度．