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基于输入整形技术，研究小摩擦系统作点到点运动到达指定位置时残留振动的抑制。以直线摆为实验对象，设计零振动（ZV）、零振动和微分（ZVD）及极不灵敏（EI）整形器，并将它们分别应用到直线摆的点到点运动，抑制到达指定点时的残留振动。通过整形前后运动终点的摆角摆动时间的对比，ZV、ZVD及EI比整形前分别减少摆杆残留摆动时间为50％、85％和79％。实验证明，采用输入整形技术抑制了直线摆点到点运动停止时的摆杆残留摆动。