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设计依据微型四轴飞行器独特的特性,采用STM32F103T8U6单片机作为主控芯片,集成陀螺仪与加速度计为一体的芯片MPU6050作为姿态传感器,在传统遥控器控制基础之上,基于Android APP平台,采用智能手机蓝牙4.0BLE无线控制方式,对飞行器进行控制。使用MPU6050姿态传感器与电子罗盘测得姿态测量数据（包含加速度计测量值和陀螺仪传感器测量值）,同时主控STM32获得APP油门控制数据,利用PID控制器线性调整系统PWM输出占空比,控制电机转速并实现飞行器所需运动姿态。