【摘 要】
：
针对轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于运动学模型的自适应轨迹跟踪控制算法。在分析经典轨迹跟踪控制律缺点的基础上,算法中引入了机器人位姿误差的纵坐标误差以
【机 构】
：
西安交通大学现代设计及转子轴承系统教育部重点实验室,西安交通大学现代设计及转子轴承系统教育部重点实验室,中国兵器工业部第203研究所 西安710049,西安710049,西安710065
论文部分内容阅读
针对轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于运动学模型的自适应轨迹跟踪控制算法。在分析经典轨迹跟踪控制律缺点的基础上,算法中引入了机器人位姿误差的纵坐标误差以加速机器人的轨迹逼近速度,并采用人工场和位姿误差协同作用来共同完成机器人的导向控制。该控制律结构简单,鲁棒性强。仿真实验表明该方法使移动机器人具有更理想的逼近轨迹。
Aimed at the trajectory tracking problem of wheeled mobile robot, an adaptive trajectory tracking control algorithm based on kinematic model is proposed. Based on the analysis of the shortcomings of the classical trajectory tracking control law, this paper introduced the ordinate error of robot attitude and attitude to accelerate the trajectory approximation speed of the robot, and used the manual field and attitude-error coordination to accomplish the robot’s guidance control. The control law is simple in structure and strong in robustness. Simulation results show that this method makes the mobile robot have a more ideal approach trajectory.
其他文献
本次勘探区位于黄土高原北缘,地表条件复杂,有黄土覆盖区,也有沟壑基岩出露区。通过三维地震勘探及详细的野外试验工作,最终获得了较好的三维地震资料,通过验证,与实际揭露吻
随着各种有害气体的排放，空气受到了污染。随着经济快速发展，新产品不断出现，各种污染物的种类也呈几何级递增、扩展。一句话．我们的生存环境遭到了严重的损坏。保护环境，实施可持
心聚蜡炬精神志在教坛生辉──记全国优秀教师、天峨县中学教师罗永定罗秀成１９９１年７月，他又送走了一届高中毕业生，还未来得及喘息，就接到了应邀参加全国初等数学研究学术交流会的通知
１９８９年按全国人体寄生虫分布调查实施细则的要求和方法（余森海．关于全国人体寄生虫分布调查实施细则的几点说明．中国寄生虫学与寄生虫病杂志全国人体寄生虫分布调查特辑１９９１∶３）对宜昌市城
运用文献资料法、专家访谈法和数据采集法等方法,对世界优秀拳击运动员普列布道尔吉.塞尔丹巴比赛中进攻技术特征进行采集和分析,结果表明:塞尔丹巴是一名典型的远距离打法型
采用文献法等,对我国城市群众性体育文化创新进行研究。提出运用现代科学技术、增加物质利益驱动力以激发创新主体的动机、建立创新保障制度、挖掘民间传统体育文化精华、吸
区域旅游发展是一个复杂的动态系统,在这个系统内旅游者、旅游资源、旅游环境、经济与社会等要素相互作用。运用系统分析法,从旅游活动的主体和核心、旅游发展的物质基础、区域旅游发展的依托以及旅游发展的目的等各方面对旅游系统的要素进行分析。旅游系统的发展要落实到一定的空间和时间,在对区域旅游系统研究的基础上,从要素维、空间维、时间维三个维度对区域旅游可持续发展的内涵进行了全面的综合分析。
在空间受限的应用场合常采用整体式排风热泵热回收新风机。由于排风风量受限于新风量,该种新风机的冷凝温度较高,送风温度偏高,效率较低。本文提出了一种混风冷凝加回风过冷
现代学徒制是一种以校企融合与互动为主要特征的对接协调式人才培养模式,其突出特点是教学内容主要由企业决定。因此,必须建立一支专兼结合的师资队伍,共同承担现代学徒制的