【摘 要】
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无人机设备算力低下,深度模型计算量过大不适合直接部署,航拍图像目标小并且密集,模型对目标识别分类效果也不佳。为了提高深度模型航拍目标检测的精度和速度,降低计算量。对YOLOv3-SPP模型进行改进,将GIoU代替平方和用作定位损失,提高定位精度。提出了一种数据集优化和数据增强方法。再针对特定类别按照权值进行采样处理均衡化类别数量。随机组合不同场景样本组成批训练,提高模型训练效率和检测鲁棒性。再对模
【机 构】
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南京航空航天大学 机械结构力学及控制国家重点实验室,南京 210016
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无人机设备算力低下,深度模型计算量过大不适合直接部署,航拍图像目标小并且密集,模型对目标识别分类效果也不佳。为了提高深度模型航拍目标检测的精度和速度,降低计算量。对YOLOv3-SPP模型进行改进,将GIoU代替平方和用作定位损失,提高定位精度。提出了一种数据集优化和数据增强方法。再针对特定类别按照权值进行采样处理均衡化类别数量。随机组合不同场景样本组成批训练,提高模型训练效率和检测鲁棒性。再对模型进行压缩,在BN层添加缩放因子进行稀疏训练和通道剪枝的基础上,通过缩放因子衡量模型残差层重要性,修剪不
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针对基于中央回路的物料搬运系统中设施的布置,提出了双向多路径交互环形过道布置问题,其通道形状为首尾相通的封闭回路,设施之间的物料通过环形路径双向流动.针对所提问题,构建了混合整数规划模型,随后通过优化求解器进行精确求解,验证了模型的正确性.为了更快速高效地求解该问题,设计了一种混合鲸鱼算法.该算法将差分进化算法嵌入到鲸鱼算法气泡网觅食阶段,以提高算法局部搜索能力,并引入禁忌搜索机制,提高全局搜索性能.通过对标准算例进行试验,并与其他算法进行对比,验证了所提算法对解决双向环形过道布置问题的优越性.
针对常规方法无法有效求解冗余机械臂逆运动学问题的不足,提出一种基于改进克隆选择算法的机械臂运动学逆解求解方法.该算法采用底层进化与顶层进化相结合的多策略混合协同进化机制,使得算法具有较强的种群多样性保持能力,从而有效避免了算法早熟收敛现象的发生.采用经典的基准测试函数验证了所提算法的可行性与有效性,实验结果表明该算法具有收敛速度快、收敛精度高、稳定性好以及计算成本低等优势.以平面冗余机械臂运动学逆解的求解为例进行对比实验,仿真结果表明:所提出的改进算法获得了100％的运动学逆解寻优成功率,是一种有效的冗余
虚拟实体是数字孪生五维模型中重要的组成部分,其行为模型描述了物理实体在外部环境与内部运行机制作用下的实时响应及行为.针对离散制造车间数字孪生虚拟实体行为模型缺乏统一描述与精确定义的难题,提出一种使用基于值的离散事件系统规范(VDEVS)对行为模型进行描述的方法.在原有数字孪生五维模型基础上定义了数字孪生车间虚拟实体分层模型,实现了其与数字孪生车间物理实体的一一映射.通过对传统离散事件系统仿真规范(DEVS)进行扩展提出了VDEVS,从而更加精确地描述离散制造车间复杂系统级、系统级、单元级虚拟实体的行为.最
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盘库作业是各工业企业进销存系统中的重要环节,针对目前人工盘库工作效率低、容易出错等缺点,近年来出现了无人机搭载高精度便携式射频识别阅读器进行库存盘点的技术。其中,航迹规划是需要解决的关键问题。为减少能耗并提高盘库效率,以能效比最低以及时效比最小为目标来构造目标函数,建立了相应的无人机航迹规划数学模型,提出一种基于生命周期群搜索的混合差分进化算法。利用某烟草工业企业原辅物料仓库的实际环境数据进行物理
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