【摘 要】
：
讨论了载体位置不受控制的情况下,漂浮基三杆空间机械臂系统的滑模容错控制问题.选择合适的坐标系,利用拉格朗日第二动力学方程,结合系统质心定义,根据系统动量守恒原理,建立
【机 构】
：
福州大学机械工程及自动化学院,流体动力与电液智能控制福建省高校重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51741502),福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)。
论文部分内容阅读
讨论了载体位置不受控制的情况下,漂浮基三杆空间机械臂系统的滑模容错控制问题.选择合适的坐标系,利用拉格朗日第二动力学方程,结合系统质心定义,根据系统动量守恒原理,建立漂浮基三杆空间机械臂系统的动力学方程.依据非奇异滑模控制和积分滑模控制理论提出切换函数,基于反演的控制策略,结合高阶滑模控制理论,提出了一个新型的控制率,实现了对空间械臂系统的稳定控制.该控制方法同时具有了高阶滑模控制、非奇异滑模控制和积分滑模控制的特性,抖震小、非奇异并且响应速率快.为了实现在故障函数、故障大小未知的状态下,依旧能够实现稳定
其他文献
党的十九届五中全会公报指出,"十四五"时期经济社会发展的重点任务之一是要坚持创新驱动发展,发展实体经济,提升企业自主创新能力。进入新发展阶段,我国面临一系列新机遇新挑
【目的】阐述小气候要素与街道绿化布局的对应关系,指导城市街道绿化空间的适应性设计。【方法】基于街道绿化布局因素分类进行小气候要素的相关分析。对太阳辐射、空气温度
党的十八大以来,习近平总书记从党和国家事业发展全局和战略的高度出发,就推进国家治理体系和治理能力现代化提出一系列新理念新思想新战略,为新时代市域社会治理提供了根本
习近平总书记在中央党校(国家行政学院)中青年干部培训班开班式上强调:"年轻干部要提高应急处突能力。预判风险是防范风险的前提,把握风险走向是谋求战略主动的关键。要增强
习近平《论党的宣传思想工作》一书,收录了2013年8月19日至2020年2月23日习近平关于党的宣传思想工作的重要文稿52篇,系统呈现了党的十八大以来党的宣传思想创新发展的整体图
自习近平总书记提出"中国梦"的概念以来,已对其进行了多次阐述,并强调了中华民族实现"中国梦"的重大意义。"中国梦"是国家梦、民族梦,也是每个中国人的梦。作为当代大学生,应
近年来,重庆连续被国内知名机构评为优秀旅游城市,来渝旅游人数持续保持国内旅游发展前三的领先地位,但由于都市文旅产品不足,使拥有巴渝文化、移民文化、开埠文化、抗战文化
一、成渝地区双城经济圈交通基础设施建设背景古往今来,山水相连、人文相近、民俗相通的川渝地区,在我国区域经济发展板块上一直有着举足轻重的作用。2019年,川渝地区常住人
针对火箭导弹发射过程中弹架间隙产生的初始扰动问题,提出随机扰动激励与多体动力学相结合的计算方法.该方法以多体动力学为基础,建立能够模拟导弹与发射架相互作用的动力学
针对现有网构软件测试数据分类模型存在的分类相似度较低与召回率较低的问题,提出基于特征扩展的网构软件测试数据分类模型。对需分类的数据进行数据预处理,生成若干个网构软