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为提高无人机对特定目标点的覆盖搜索效率,设计一种无人机特征点覆盖搜索算法。首先采用一般的“Z”字型搜索方式确认大致搜索范围,并且以此设置转弯起点、终点及搜索障碍物,然后使用经引入引力分量优化后的快速拓展随机树(RRT)算法产生搜索路径,最后对路径进行圆弧化处理产生最终路径,完成针对特征点的区域覆盖。算法实现与理论分析结果表明,该无人机特征点覆盖搜索算法将“Z”字型搜索与RRT快速随机搜索树方法进行集成优化,能较为高效地完成对给定区域特征点的搜索覆盖。